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SUMMARY:Defesa de Tese: Multiobjective Torque Optimization for Skid-Steer Robot Navigation in Challenging Terrain
DESCRIPTION:COMUNICAÇAO DE DEFESA DE TESE DE DOUTORADO \nObservados os dispositivos do art. 6º da DELIBERAÇÃO 001/76\, será defendida no dia 12 de junho de 2024\, às 09h 00min\, em reunião realizada por meios de comunicação remota\, a TESE DE DOUTORADO intitulada Multiobjective Torque Optimization for Skid-Steer Robot Navigation in Challenging Terrain do(a) aluno(a) DIEGO GABRIEL GOMES ROSA\, candidato(a) ao grau de Doutor em Engenharia Civil. \nA Comissão Julgadora constituída pela DESIGNAÇÃO Nº 21024/03/2024 é formada pelos seguintes membros: \n\n\n\nNº\nNome\nTitulação\nAfiliação\nObs.\n\n\n\n\n1\nLuiz Fernando Campos Ramos Martha\nDoutor / CORNELL\nPUC-Rio\nOrientador(a) e Presidente\n\n\n2\nMarco Antonio Meggiolaro\nDoutor / MIT\nPUC-Rio\nCo-Orientador(a)\n\n\n3\nArmando Morado Ferreira\nDoutor / UD\nIME\n\n\n\n4\nRicardo Teixeira da Costa Neto\nDoutor / PUC-Rio\nIME\n\n\n\n5\nJoão Carlos Virgolino Soares\nDoutor / PUC-PR\nIstituto Italiano di Tecnologia\n\n\n\n6\nHelon Vicente Hultmann Ayala\nDoutor / PUC/PR\nPUC-Rio\n\n\n\n7\nMauro Speranza Neto\nDoutor / PUC-Rio\nPesquisador Autônomo\nSuplente\n\n\n\n\nRESUMO: \nThis thesis proposes a torque distribution strategy for skid-steering drive mobile robot locomotion in challenging terrains. The main objective is to promote effective torque conversion into motion. Employing an adaptive multi-objective optimization approach\, the methodology derives equations correlating wheel torques to stable trajectories within the robot’s workspace through a model-based genetic algorithm. Reactive torque control\, facilitated by inertial sensors and torque feedback\, enables automatic torque distribution control based on chassis orientation. This approach accommodates various individual objective functions\, enabling adaptable behaviors for navigating beyond various obstacles. Experimental validation across diverse mobile robot platforms and configurations underscores the approach’s efficacy\, surpassing conventional techniques in terms of robustness and effectiveness. Real-time control implementation using a heuristic\, correlating the robot’s state with torque distribution\, further enhances the maneuverability of skid-steer configurations in less-explored conditions\, facilitating navigation through challenging terrains such as climbing steep slopes and negotiating small steps. By integrating optimization methodologies\, the research contributes to advancing wheeled robot mobility\, offering promising prospects for applications across industries. \nLink para a defesa: \nhttps://puc-rio.zoom.us/j/92789414504?pwd=qelRFNKjLDVF5MaNy5C4MLaqIuDtEc.1\nMeeting ID: 927 8941 4504\nPasscode: 991101
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SUMMARY:Defesa de Dissertação de Mestrado: Modelagem numérica em mineração subterrânea em condições de rockburst
DESCRIPTION:COMUNICACAO DE DEFESA DE DISSERTACAO DE MESTRADO \nObservados os dispositivos do art. 6º da DELIBERACAO 001/76\, será defendida no dia 20 de junho de 2024\, às 10h 00min\, em reunião realizada por meios de comunicação remota\, a DISSERTAÇÃO DE MESTRADO intitulada MODELAGEM NUMÉRICA EM MINERAÇÃO SUBTERRÂNEA EM CONDIÇÕES DE ROCKBURST do(a) aluno(a) VICTOR VERGARA LOVERA\, candidato(a) ao grau de Mestre em Engenharia Civil. \nA Comissão Julgadora constituída pela DESIGNAÇÃO Nº 21207/04/2024 é formada pelos seguintes membros: \n\n\n\nN°\nNome\nTitulação\nAfiliação\nObs.\n\n\n\n\n1\nRaquel Quadros Velloso\nDoutor / PUC-Rio\nPUC-Rio\nOrientadora e Presidente\n\n\n2\nEurípedes do Amaral Vargas Jr\nDoutor / Imperial College\,\nPUC-Rio\nCo-Orientador(a)\n\n\n\n\nUniversity of London\n\n\n\n\n3\nRodrigo Peluci de Figueiredo\nDoutor / PUC-Rio\nUFOP\n\n\n\n4\nJosé Antonio Samaniego\nDoutor / City University London\nCIP\n\n\n\n\nAlcântara\n\n\n\n\n\n5\nLuis Arnaldo Mejia Camones\nDoutor / PUC-Rio\nRockEng Inc.\nSuplente\n\n\n\n\nRESUMO: \nAtualmente\, várias minas subterrâneas adotam o método de mineração subterrânea conhecido como corte e preenchimento. Isso se deve às condições geológicas da jazida\, que apresenta minério com uma largura inferior a 0\,50 m\, resultando em uma diluição que afeta diretamente a qualidade do minério obtido. No entanto\, à medida que essas minas atingem profundidades superiores a 1000 m\, observa-se que o maciço rochoso apresenta um comportamento frágil\, o que altera completamente as condições de mineração\, resultando em eventos de rockburst. Esses eventos consistem na ejeção de blocos de rochas capazes de prejudicar o negócio de mineração\, causando atrasos na extração\, perda de equipamentos ou até mesmo perda de vidas humanas. O objetivo do projeto é realizar uma retro análise dos eventos de rockburst que já ocorreram\, utilizando o método dos elementos finitos e elementos discretos (FEM/DEM). Além disso\, pretende-se determinar a orientação principal das tensões que afetam o contorno das escavações subterrâneas e calcular os valores das velocidades de ejeção\, que influenciarão o valor da energia cinética acumulada no contorno da escavação subterrânea. Também será determinado o comportamento das curvas de velocidade de acordo com os valores do ângulo de atrito obtidos a partir do mapeamento geotécnico. Por fim\, serão definidos os valores e a capacidade de suporte dinâmico necessários em níveis profundos\, a fim de alcançar um comportamento flexível no momento de escolher o tipo de suporte. \nLink para a defesa: \nhttps://puc-rio.zoom.us/j/94981196043?pwd=n6SIxCaYn1ik1bV5kWYZwgvjvr9WFh.1\nID da reunião: 949 8119 6043\nSenha: 670182
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